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经营模式: | 生产加工 |
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桁架机械手的结构
1.桁架机械手的主体结构件通常由钢材或铝型材构成,例如方钢、工字钢、槽钢等,是机械手负载的主要承担者。
2.导向件通常用导轨,根据实际工况及定位精度来决定用哪种导轨,我们常见的如直线导轨、V型滚轮导轨、U型滚轮导轨、方形导轨等等多种。
3.传动件通常有电动、气动、液压这三种类型,其中电动的有齿轮齿条、滚珠丝杠、同步带、链条、钢丝绳等多种传动方式。
4.传感器检测元件,通常两端采用行程开关作为电限位,还有原点传感器以及位置反馈传感器。
5.夹具抓手,往往是根据工件产品的材质形状硬度尺寸等单独设计,常见的如真空吸盘、抱夹式、叉取、卡盘夹取等多种方式。
6.控制柜,即桁架机械手的大脑,通过控制柜的信号发送指令,使得桁架机械手能够按照既定的动作去执行命令。
桁架机械手下料过程的工作:
完成工件加工后,X轴运动到卡盘的正上方,环形桁架机械手,Z轴向下运动使手爪刚好能抓住工件, 然后给气压使手爪合并抓住工件,卡盘松开,Z轴向上运动到合适的高度,沿X轴方向运动直至Z轴到放料位置,Z轴下降到放料点,巴中桁架,张开手爪放料完成后提升Z轴,桁架机械手的桁架选型,再转入下一个上料过程。
以上工作安排的路径需要与桁架机械手配套的上下料机构如料盘、卡盘等的位置在同一条直线上,这样才能满足机械臂做X-Z两维运动的要求。如果实际情况较难满足,可以为机械臂再增加一个Y轴,这样数控机械臂就可以进行X-Y-Z三轴三维运动了,灵活度可以大大增强。
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